o此外,美國、英國、蘇聯(lián)、南斯拉夫、加拿大、意大利、德國、韓國等國家許多學(xué)者在行走機(jī)器人的力學(xué)、模型和型號研制方面也作出了相應(yīng)的工作機(jī)器人引論第7章擬人機(jī)器人第7章擬人機(jī)器人 o 71擬人機(jī)器人的發(fā)展 o 72擬人機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu) o 73擬人機(jī)器人的主要功能 o 74擬人機(jī)器人的行為控制 o 75擬人機(jī)器人的應(yīng)用 71擬人機(jī)器人的發(fā)展 7

機(jī)器人控制即運(yùn)動控制,包括位置控制和力控制。位置控 制就是對于運(yùn)動規(guī)劃給出的運(yùn)動軌跡,控制機(jī)器人的肢體(如機(jī) 械手)產(chǎn)生相應(yīng)的動作。力控制則是對機(jī)器人的肢體所發(fā)出的作 用力(如機(jī)械手的握力和推力)大小的控制。運(yùn)動控制涉及機(jī)器 人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)特性,所以,運(yùn)動控制研究需要許多運(yùn)動學(xué) 和動力學(xué)知識。總的來說,機(jī)器人運(yùn)動控制比較困難,主要原因 在于要求的運(yùn)動軌跡是在直角坐標(biāo)空間中給定的,而實(shí)際的運(yùn)動 卻是通過安裝在關(guān)節(jié)上的驅(qū)動部件來實(shí)現(xiàn)的。因而需要將機(jī)械 手末端在直角坐標(biāo)空間的運(yùn)動變換到關(guān)節(jié)的運(yùn)動,也就是需要 進(jìn)行逆運(yùn)動學(xué)的計算。這個計算取

第七章機(jī)器人第一頁,共五十頁,編輯于2023年,星期四本章內(nèi)容概述機(jī)器人運(yùn)動學(xué)機(jī)器人動力學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人應(yīng)用的典型實(shí)例第二頁,共五十頁,編輯于2023年,星期四一、機(jī)器人的由來 1920年捷克

命憲忌腮另蝎宙辜嵌屁欺隋貯恬摹負(fù)屜北神褐掏玲篇九巴總劊蛤護(hù)世嚏遼第15章智能機(jī)器人第15章智能機(jī)器人且刊帥淑住開服夫壤眩霸憋潛幼拂飲雹常檀所蟹碩莫思異堂鄖昆迷埔法痞第15章智能機(jī)器人第15章智能機(jī)器人

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